dh参数建立方法介绍

这种模型他的dh参数怎么建立吗，它的夹具

算连杆吗？末端法兰呢，应该做怎么样的简化，把他看成七自由度机械臂吗？

如果你需要的是夹具末端的位置，那么夹具就算连杆，只要关节是旋转或者平移的都要建立DH参数，光从你的图中还看不出是几自由度的机械臂。