大创项目是在井下巷道中用slam做无人车巡检，要用到多目摄像头和惯导，由于成本和应用场景问题不考虑激光雷达和深度摄像头，想问一下在建图和在巷道中发现安全隐患定位出位置分别要用什么方法？
cankao:基于视觉与IMU融合的车场巡检机器人定位算法研究
用UWB技术
一种双目相机和惯导融合的自主巡检机器人定位与三维地图构建方法http://www.doc88.com/p-97939914528469.html