模糊pid的输入输出范围和比例因子怎么求?

模糊pid是在pid的基础上进行优化，所以在matlab中，怎样设置模糊控制器输出输出范围和比例因子来得到想要的图形?

模糊控制器的输入e，ec是自己设置的，那输出kp，ki，kd是根据传递函数求得，还是根据得到的pid参数，还是固定一个范围调节比例因子?
比例因子kp，ki，kd是设置为pid参数的十分之一左右，还是需要人为慢慢调?
我自己的理解大概是这样，很多地方都不懂，希望大家能帮我答疑解惑，非常感谢