51单片机通过控制直线插补的脉冲输出频率输出给步进电机

就是我已经有直线插补的程序了，但是我想通过矩阵键盘输入值给单片机控制单片机的脉冲输出频率给步进电机，比如我想让单片机10毫秒输出一个脉冲，就在矩阵键盘那里输入10