关于双闭环中转速环的输出作为电流环输入的问题

转速环的输出应该怎样作为电流环的输入呢，转速环采用了增量式PI算法，电流环也应该采用增量式PI算法吗，还有位置式PI算法和增量式PI算法究竟有什么区别呢，应用场景有区别吗？