52单片机怎么使两个直流电机和一个舵机共用一个定时器？测速编码器怎么接线？

本人用52单片机执行PID调速，并通过红外编码器测当前速度，舵机加超声波进行避障功能，但是定时器不懂得怎么分配，因为定时器存在优先级的问题，当PID调速测速显示的程序和避障的程序合成后不断因为定时器及时间的冲突，没办法同时实现功能要求。