bebop2机体坐标系和相机坐标系的关系确定吗？是怎么获得的呢？

bebop2的相机是鱼眼相机，那相机坐标系与机体坐标系之间的关系是否是确定的呢？如果是确定的，那是要通过标定获得他们之间的关系吗？