四足机器人4个hopf振荡器耦合后占空比失效

您好，根据您的hopf振荡器耦合方程，我发现就是walk步态单个振荡器输出曲线的占空比正常，而四个振荡器耦合后输出曲线的占空比发生了变化，输出曲线的上升段时长与下降段时长之比接近1比1，理论值为1比3，不是我期望的占空比了，请问该怎么解决

期望实现的内容 四足机器人walk步态4个振荡器耦合后输出曲线的上升段时长与下降段时长之比为1比3，占空比为0.75时