问题遇到的现象和发生背景 ：利用anaconda创建python3.6版本后，将pycharm的编译环境改为虚拟环境后运行点云pcd格式的读取为啥出现了Failed to find match for field 'rgb'.？

问题相关代码，请勿粘贴截图 ：

from pclpy import pcl
import numpy as np

读取点云

cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
pcl.io.loadPCDFile('chuli.pcd', cloud)
print('读取点云的点数为：', cloud.size())
print('前10个点的坐标为为:', np.asarray(cloud.xyz)[:10])
#可视化
viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D viewer")
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)
rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)

viewer.addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud")
viewer.setPointCloudRenderingProperties(0, 1, "sample cloud")

viewer.addCoordinateSystem(1)

viewer.initCameraParameters()

while not viewer.wasStopped():
viewer.spinOnce(10)

运行结果及报错内容 ：

我的解答思路和尝试过的方法 ：网上看见了好像是因为版本不一样的原因

我想要达到的结果：想要解决这个问题实现点云数据的可视化，为后面的点云数据滤波做准备

两种情况：
1、出现Failed to find match for field 'rgba'.其实是因为输入的pcd文件头和定义不一致；
2、版本不一致，从pcl-1.9以后，保存的pcd文件中rgb字段是以uint来存储，而之前的版本都是用float形式来存储。

如有帮助，还请帮忙点下采纳！感谢！

可以参考 Failed to find match for field 'rgb'_chennuo0125-HIT的博客-CSDN博客
望采纳！

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