如何使用CANDB++编写canopen协议下的dbc文件

我要做的是使用d2p快速控制原型对伺服电机进行CANopen模式控制，我的d2p模型通过获取传感器采集到的信号，计算出位置信号传给电机驱动器，需要编写dbc文件（不知道可不可行）。看了说明书以及dbc文件编写教学，根据我的理解，d2p接收的传感器信号地址应该可以随便定（同学做hil的他们说是随便定的），我设置了0x1。然后我把计算出的电机位置、电机速度、加减速度（单位ms）这些信号放到RPDO这个报文里，我把RPDO的COB-ID定义成了RPDO的地址。然后，我想着把位置OD 607Ah等等这些参数和RPDO报文如何通过dbc文件关联起来？希望各位专业人士能够给与指点，帮助我解决问题。