上次问的双轮差速小车逼近边问题可以用DWA采样速度去规划出多条路径，然后根据评价函数选择出最优路径去逼近边么？
如果可以的话可以说说具体的方案么？还有和Pid相比有哪些利弊呢？
我去学习了一下DWA算法，说说我的看法，仅供参考：
1、 DWA算法，是被称为局部路径规划算法，但是它有个前提，是要知道目的地，然后先规划出一条全局可行路径，然后在这个全局路径的基础上进行局部优化，这个似乎不太适合你现在情况，按照你目前提出的需求，你的目标是任意点出发，沿墙走，那么就没有固定的起点，也没有固定的终点，那么这个全局路径就没有来源了，除非你是在一个封闭空间，最终走一个环形路线，这样有了全局路径，然后还得加一个定位功能，也就是能确定自己在什么位置，这应该与你的硬件以及环境差别有点大。
2、如果非要考虑用DWA算法的话那可以这么考虑：以车辆当前位置为起点，以与边平行的直线上在车前方的某一点为终点，规划一条弧线出来做为参考全局路径，然后以此为基础利用DWA算法实现局部路径的优化，但是这总是感觉有点为赋新词强说愁的感觉，而且相对于另一套方案，这个方案的计算复杂度貌似会高不少。
以上观点仅供参考。毕竟我也不是专业搞这个的。
DWA泊车算法的实现
https://wenku.baidu.com/view/c03ee04b021ca300a6c30c22590102020740f261.html
ROS导航仿真使用dwa做规划器的部分参数调试心得
https://zhuanlan.zhihu.com/p/470449688
dwa 避障算法的若干理解
http://blog.cvosrobot.com/?post=585
ROS智能车-DWA路径规划效果
https://www.bilibili.com/video/av99668810
牛啊，早上好，起了一趟早的我刷到了这个。看了题主前面的提问，DWA这个算法我在数模里接触过，它需要找几个点，就类似于目的地，然后再规划路径，但您好像是要沿着边缘，或者说墙，然后行驶，那DWA可能就不适用了，感觉应该可以用寻迹的方式（我电赛的经验分析而来）
DWA是根据当前局部路径规划出的临时目的地使用多个有向圆弧逼近所要走的路径
贴墙走直线好比保持手摸墙一直走