按照古月居的smartcar第六节仿真到roslaunch出现问题

到了这里我在网上找了很多种方法，有一种是安装xacro，但是装了之后还是报这个错，小菜很迷茫，模型出来了，但是想仿真，却一直不成功
希望各位学识渊博的朋友可以看看

报错代码发过来我看看