关于#matlab#的问题：设计一个变增益模糊pid，输入误差和误差变化率，输出pid三个参数控制机械臂按照期望轨迹运行，图中是一关节位置和速度跟踪，为什么位置跟踪和期望值差一个幅度

设计一个变增益模糊pid，输入误差和误差变化率，输出pid三个参数控制机械臂按照期望轨迹运行，以二关节为基础，图中是一关节位置和速度跟踪，为什么位置跟踪和期望值差一个幅度，求uu解答😭😭

速度跟踪上了，位置没跟踪上，那应该是闭环控制中少了位置闭环，位置闭环要设置比例增益和积分增益。