医疗行业，跟踪式灌装机的技术问题！

硬件配置及机构介绍：
1：机械结构采用伺服控制的进瓶螺杆，加变频器控制进瓶输送带，主要是把瓶子等距分开，方便后续伺服跟踪；

2：充填针平移采用伺服电机带动丝杆进行平移，升降也同样采用伺服带动丝杆进行动作；
3：采用8台旋转式蠕动泵，这里就不做多的介绍，干过医疗行业的应该都知道；
4：电气配置采用三菱FX5UPLC 外加 FX5-80SSC+FX5-40SSC，伺服电机采用三菱MR-JE-40B系列，支持SSCNET通讯，支持电子凸轮，同步控制！

自动运行思路：
自动运行时输送带启动，进瓶螺杆也进行动作，当传感器检测到瓶子时进行逻辑运算，判断该试剂瓶在螺杆的那个位置，若试剂瓶运行到充填针可跟踪的范围进行同步跟踪运行，跟踪时充填平移伺服与螺杆同时运行速度一样，充填升降伺服下降进行灌装动作，之后进行往复的动作，一次性灌装8瓶，螺杆及输送带都不停，一直动作！

试问这个用什么思路写程序会好一些，主要是我什么时候跟踪，螺杆与充填平移伺服的关系是什么，若进瓶螺杆超过了追踪范围，充填平移伺服应该怎么计算出跟踪位置，望各位指点一番！谢谢！