mpc控制的预测时域跟控制时域为什么不一样长呀？

刚学了几天龚建伟的书，遇到了几个问题。mpc控制的预测时域跟控制时域为什么不一样长呀？ Np-Nc时刻的状态量怎么算。还有是是不是k+1，k+2一直到Np的控制量或者控制误差量，都是带有未知数(控制量/变量)的，最后目标函数求的也就是这个未知数(控制量/变量)。