如何用SolidWorks或者vrep实现Franka机器人的轴孔装配工程仿真

现在我需要用SolidWorks或者vrep实现Franka机器人的轴孔装配过程仿真，但是一点基础也没有，不知道要怎么做，有没有人可以教一下吗？