一个高斯牛顿法的应用问题

优化Ti，目前已经实现了仅使用第一项（加好前面）作为目标函数的优化，现在想增加第二项进行联合优化，不清楚如何实现，包括残差，雅各比矩阵的计算相关内容。求指点一下