六轴机械臂末端搭载深度相机如何操作使得机械臂末端工具能够垂直于平面

六轴机械臂末端搭载深度相机构成一个眼在手上的系统，针对一个平面现在可以通过深度相机获取平面上三点进而确定该平面，现在该如何操作使得机械臂末端工具能够垂直于平面？

求解逆运动时保持末端姿态垂直于平面不变