模型参考自适应控制的matlab仿真中怎么确定参考模型呢

本人刚刚接触控制领域，最近尝试做一款连杆结构的自适应控制matlab仿真。目前求出了被控对象的动力学方程，但是在仿真的过程中，发现参考模型不知道怎么确定，是有什么特定的求解方法吗？还是根据经验确定呢？