ros2 foxy版本 nav2的使用问题

问题遇到的现象和发生背景

nav2 官网 https://navigation.ros.org/getting_started/index.html#installation

问题相关代码，请勿粘贴截图

运行

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py

运行结果及报错内容

 Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist

我想要达到的结果

求解

连不上网络？