复杂三阶系统自抗扰阶跃响应有超调怎么办？

搭建好三阶系统的线性自抗扰模型了
阶跃响应如下图，

放大后看有很小的稳态误差，如下图

因为稳态误差，引起了观测值得超调和对扰动估计不准。
要怎么解决这个问题呢？
还有，自抗扰控制的对象都是开环传递函数吗？
分析原因是：
由于传递函数是这样的：

有一对共轭复跟和一个距离较远的极点。

系统不稳定，导致自抗扰阶跃响应有稳态误差（通过仿真，实际上该系统PID控制也有稳态误差）

这是我自己分析的原因，因为用其他简单的三阶传递函数就没有超调问题。不知道分析的对不对，情各位批评指正。
然后，要怎么解决这个问题呢？