如何用树莓派4b中的opencv做箭靶靶环的环数

摄像头是固定的，如何识别圆心与各个环的距离

箭靶主要是分别是红色10环、绿色9环、黄色8环，其他区域均为5环。

箭用带有其他除箭靶上的其他颜色的小圆片代替
语音识别具体该怎么接
最好能提供代码说明