ICP如何处理点云中点个数不一致的情况

如标题所见
点云A,B个数不一致：size(A)!=size(B)

ICP不要求两个输入点云规模一样啊, 对输入点云A中的每一个点, 都会被映射到输入点云B中的一个点, 这个映射不一定是单射