使用 idea 启动项目后自动打开浏览器访问的是根路径 /,你没有配置根路径对应的 Servlet,也没有配置 welcome-file-list,容器无法根据 / 映射到对应的 Servlet,因此 404。
/
welcome-file-list
Servlet
可以在 welcom-file-list 配置一个默认打开的页面,或者配置一个映射 / 的 Servlet。
welcom-file-list