MATLAB粒子群算法优化LQR二级倒立摆系统得到的优化曲线是条直线，而且前面还少了一截，这是怎么回事？

MATLAB粒子群算法优化LQR二级倒立摆系统得到的优化曲线是条直线，而且前面还少了一截，这是怎么回事？是权矩阵Q参数设置不当还是粒子陷入了局部最优跳不出来？