我在ROS系统下控制小车自主导航，点击2D nav Goal，他调用move_base，可以利用A*算法，自动生成一条路，小车也可以跟随着走。
现在呢，我想让他自动生成的路上要途径几个我设置的点，怎么做呢，是自己写一个节点？应该订阅什么消息，
目前做法是让小车一个一个点的到达，发布move_base_simple/goal消息，订阅move_base/result消息，判断到达后进入下一个点。
有没有什么办法，让小车能一气呵成的沿轨迹运行呢？
这个问题叫做多目标路径规划，你在知网上直接搜多目标路径规划就有很多论文可以参考，我给你提一个普遍的思路：
如有帮助请采纳