ABB机器人，系统为6，型号为1410，装载激光头，目前使用IO信号控制激光的开关。
问题在于当开启自动模式时，出现异常现象，机器人急停，但IO信号却无法中断，导致激光头停在一点疯狂输出，十分危险。
希望大佬告知，如何能够达到机器停止，DO输出值随即修改为0,即关闭激光头。
目前我使用的使快捷键关闭激光头，但仍需反应时间，不够及时，另考虑通过系统信号关联IO信号来控制关闭，通过system output将DO信号和Mechanical Unit Not Moving 状态关联，导致机器人一停下来不但不关激光，反而主动开启激光，如能翻转该效果即可。
机器人有弧焊选项没?要是有的话,把激光打开的信号关联到process中arc equipment digital output中的weld on上,机器人停止的时候,信号会自动置0,开启焊接指令的时候自动为1,焊接结束后也会自动置0.
编程语法错误，比如说waittime1;你打成了waittime,1;就会报错。可以用RobotStudio检查一下，rapid页面里面有个“应用”按钮，每次修改完，点应用，在下面的状态栏里可以看到语法错误在第几行do指ABB机器人输出信号。
·di指输入机器人信号。
·输入输出信号必须在系统参数中定义。
·输入输出信号有两种状态，1（High）为接通，0（Low）为断开
输出输出信号指令：set dol
do1：输出信号名。（signaldo）将一个输出信号赋值为1。
复位输出信号指令：Reset do1
do1：输出信号名。（signaldo）将一个输出信号赋值为0。
输出脉冲信号指令：ulseDO do1
do1：输出信号名。（signaldo）输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
机器人停止运行，软停止指令（Soft Stop），直接在下一句指令启动机器人
以上建议，仅供参考（如有侵权，请告知）
取反信号不行吗，系统输出信号取反