xshell或者ssh跳转直接访问内网的服务器?

如图所示, 要怎样进行实现, 想要通过工具直接访问到公司内部的服务器, 不是每次通过ssh跳转两次, 这样的重复工作, 求高人指点.

是不是端口映射可以搞定~