Dobot机械臂运动轨迹位置坐标系

这是让它运动的代码，原理就是从起始点到最终的坐标，但是现在想打印它运动过程中的所有坐标以及时间，怎么弄啊？
我用Python操控机械臂，使它向不同的点运动，起始点和目标点坐标系（总共六个坐标系，xyzrxryrz）都写死了；现在想把他运动过程中的每个坐标系打印下来，该怎么办啊？求用过的小伙伴支个招！

参考：
https://blog.csdn.net/zyghs/article/details/51340035