毕设是基于STM32的移动机器人自主归位控制系统，用到的传感器是MPU6050，目前我想的是记录初始位置，小车移动时实时更新其终点位置，然后通过编写C函数使其回到初始点

我想问：

1、如何记录其初始位置，直接用一个变量记录就行吗？
2、对于上述归位算法能否有朋友能够给学生指点迷津，有思路也行。
感谢~

需要什么样的帮助呀