旋转矩阵R的高斯牛顿迭代问题

各位老大，请教一个问题：问题描述一下，已知点群P1，经过旋转矩阵R旋转后，得到点群P2，现在想通过高斯牛顿法迭代得到旋转矩阵，利用so3的旋转向量求导，但是得到的是矩阵叉乘，算不出来了，请问哪里有问题么？

知道哪里错了：构造的最小二乘是求和，不是矩阵

过程见图

你可以参考一下这篇博客，https://blog.csdn.net/hbtj_1216/article/details/51605155

没看明白你的推导。下面文章是通过奇异值分解来求旋转矩阵的最小二乘解，你可以参考一下。
https://igl.ethz.ch/projects/ARAP/svd_rot.pdf