一个机器手臂服务多工位系统，需要进行轨迹规划，但由于每一个工位的工作进度不同，需要识别下一个机器手臂将要服务的工位，既待加工工位随机产生，需要通过识别来判断。
本人粗浅思考，通过排列组合的方式将所有可能出现的路径分别进行轨迹规划（matlab D-H参数法），然后通过传感器等方式进行识别，具体方案不太明晰，希望请教一下专业人士。
想问一下”识别“的这个任务如何实现，并且能否在识别的基础之上进行轨迹规划？