计算几何 周培德 Z6-18算法 线段和圆弧组成的多边形顶点凹凸性确定

问题遇到的现象和发生背景

在周培德的计算几何 算法分析与设计(第三版)中 第六章第九小节 圆弧、直线段组成的多边形顶点凹凸性确定Z-6-18算法中 见图

在步2中做垂线 在步3中使用垂线的向量 这个q点位置关系是如何确定的 有人了解过这个算法吗？

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