Matlab 机器人工具箱怎么改变模型的比例大小？

最近在用matlab的机器人工具箱绘制机械臂模型。
但是得到的模型显得很大，很容易挡到目标，看着很不美观。
在查资料后，发现机器人工具箱的单位是m，修改DH参数后，发现仅有旋转关节时，模型确实变小了，但是加上移动关节后，模型就又变得很大。
仅有旋转关节：

加上移动关节：

移动关节还会出现这样的bug，但是扩大空间会消失。

function Arm_model()
% DH参数
% theat
theta1 = 0;
theta2 = 0;
theta3 = 0;
theta4 = 0;
theta5 = 0;
% d
d1 = 0;
d2 = 0.3;
d3 = 0.3;
d4 = 0;
d5 = 0;
% alpha-
alpha1 = -90*pi/180;
alpha2 = 90*pi/180;
alpha3 = -90*pi/180;
alpha4 = 90*pi/180;
alpha5 = 0*pi/180;
% a-1
a1 = 0;
a2 = 0;
a3 = 0;
a4 = -0.2;
a5 = 0;

% 创建关节轴link([theta d a alpha])
L(1) = Link([theta1 d1 a1 alpha1],'modified'); L(1).jointtype = 'P'; L(1).qlim = [0,0.5];
L(2) = Link([theta2 d2 a2 alpha2],'modified');
L(3) = Link([theta3 d3 a3 alpha3],'modified');
L(4) = Link([theta4 d4 a4 alpha4],'modified'); L(4).jointtype = 'P'; L(4).qlim = [0,1];
L(5) = Link([theta5 d5 a5 alpha5],'modified');

% 建立模型

robot = SerialLink([L(1),L(2),L(3),L(4),L(5)],'name','robot');

set(gca,'YDir','reverse');


robot.plot([0.3  30*pi/180  30*pi/180 0.5 (-30+180)*pi/180]);
hold on;

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