stm32f103驱动直流电机，类似A4950两个IN1,IN2输入口，stm32是要产生两路互补的PWM驱动？还是一路为高(或低)，另一路为PWM，正反转时两路状态互换来实现PWM调速？
电机驱动芯片，一般都不需要PWM输入，都是高低电平加一个使能控制。
EN =1 , IN1=1, IN 2 =0; //正转
EN =1 , IN1=0, IN 2 =1; //反转
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一路为高(或低)，另一路为PWM，正反转时两路状态互换来实现PWM调速
常见的，IN1固定低，IN2 PWM控制, 当IN2的PWM到高时，电机的两根线一个高一个低，电机就转了，当IN2的PWM到低时，电机2线都是低，电机不供电。这样你调占空比时电机速度就对应的改变了。
不要互补，电机高频转向会产生相当高的电流和反向电压，会冒烟的
你要调速度，那用PWM输入也是可以，高低电平是全速度。
PWM调速方式很多了，你可以一个高电平，一个PWM。或者两路互补PWM
原理：
1、通过比较两个控制引脚输出PWM的大小关系来确定电机方向的，
IN1(PWM1占空比)>IN2(PWM2占空)， 左转
IN1(PWM1占空比)<IN2(PWM2占空)， 右转
2、两个控制引脚输出PWM的差值决定电机的转速
rateL = IN1(PWM1占空比) - IN2(PWM2占空)， 左转速度
rateR = IN1(PWM1占空比) - IN2(PWM2占空)， 右转速度
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