matlab机器人工具箱如何实现工具端的轨迹规划(需要对运动过程中末端的姿态加以限制)

在robotics toolbox的使用中,利用ctraj进行笛卡尔空间的轨迹规划,但如何能够实现末端工具以一定的姿态(如与地面始终垂直)在规划的轨迹上运动呢,非常感谢!

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