joint_state controller 会一直发布关节信息，但我现在只想接收一定时间内的这个信息，或者只想在某一条件下接收这个关节角信息，比如说某个路径下，然后把收到的关节角信息保存，如何操作。
接收到的信息过滤一下，只把你想要的信息保存
使用过滤器进行过滤即可实现，可以写一个全局的过滤器方便复用
ROS subscriber 什么语言写的
https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/120800656
你看看这个对你有帮助麽
你可以全部保存起来然后按照条件去取一段时间内的