关于机器人机构学中雅可比矩阵求解的两种方法

机器人机构学（朱大昌主编版）一书上关于雅可比矩阵求解给出了矢量积法与微分变换法，书上没有例题，求大佬能给关于这两种方法使用的一例题，过程越详细越好