如何获取焊接过程的PID传递函数，如何获取并且输出PID的数据

我现在想做焊接质量的控制，想用PID来做，想知道如何来建立焊接过程的PID传递函数。
我想得到当前时刻PID的输出值，这个可以做在线的吗用MATLAB。