ROS MATLAB读取力矩和position信息

用的IIWA ROS的github 包，链接如下：
https://github.com/epfl-lasa/iiwa_ros

目前所有环境已经安装好

Rostopic list 中有一个 iiwa/joint_states 的主题，会显示机器人的关节角信息，力矩信息

Joint_states每秒发布的频率是500HZ。现在的情况是可以直接在matlab 订阅这个主题，这个joint_states会显示在matlab中，如下图所示。

这个joint_states类似于网上这个描述。
https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/115638286

我的需求是
想让Gazebo的机器人根据MATLAB里的路径信息做个画四叶草的动作，并分别记录当时的joint_states数据， 主要是力矩数据（effort）和position数据，供MATLAB随时使用。后续让MATLAB传力矩给ROS，然后读取ROS里的position的信息。 后续可追加奖励

我也遇到了这个问题，不过楼上的人好像都是水经验的，都是随手复制粘贴。。。。。

插个眼

可以参考这篇文章试试
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107826215

matlab 绘制四叶草可以参考。
http://www.matlabsky.com/thread-27356-1-1.html

https://blog.csdn.net/weixin_42499201/article/details/116090566 我就是参考这个做的

画四叶草无非就是操作路径，看看这篇文章吧，可能有帮助哦。https://www.cnblogs.com/docnan/p/6932294.html