博主你好，我最近在学习你写的那个关于ESKF的算法，我有一点不懂的地方就是为什么每次起始的时候的航向、纵倾、横滚角都是固定成90、0、180呢？程序中初始化也是这样来的，我用仿真数据也只能将初始的姿态设为这样才能正常的滤波，求博主解答一下，不胜感激！