利用双目立体视觉对曲面圆形焊孔进行三维定位及确定立体空间中焊孔周围一圈的轨迹（因为要进行焊接）

导师安排的任务，如下图片，有好多困惑的地方：
1、一圈将近20个焊孔，我是通过圆拟合，拟合出焊孔二维圆心像素坐标，不知道如何将双目相机拍摄的左右图片拟合出的焊孔相同位置相互对应，进行立体匹配，计算三维坐标。
2、要确定空间中焊孔位置及焊孔周围一圈的轨迹
自己也很迷茫，这个到底如何实现，能不能实现呀？