请问目标检测2D和3D在同样情况下精度谁高？

本人在读研究生，现在写论文遇到了一个问题，我目前做的是手术器材的识别，需要将20种不同的手术器材放置在一个器材桌上，然后分别用2D和3D的方法进行目标检测。
我刚进入深度学习领域，不太了解2D和3D之间的一些适用范围。我先把我这个工作的条件放在下面：

RGBD相机，可以直接生成点云，有xyzrgb以及contrast几个channel
器材桌背景绿色，并且相机位置固定
器材种类20个类，并且可能出现有开口，重叠等情况
数据来源是通过渲染CAD模型得到的合成数据
大致是这样的

我想请问这种情况下2D和3D哪个更适用一点呢？有没有推荐的算法？精度优先。