模型参数辨识，运用Kalman算法递推非线性方程的参数问题
我在用卡尔曼估计一个非线性方程的参数上遇到了问题
。希望大家帮我度过难关。具体的问题是，已知非线性方程的输入输出，
我要估计非线性方程的六个参数，即X这个状态,矩阵（1x6），把非线性方程的输出信号组成Z（1xn列），共n个数，所以整个卡尔曼递推从2-n，
然后运用卡尔曼算法递推
但是我出现了问题。
卡尔曼的噪声设置
R=1e-7*var(y);
Q=1;%
运行结果及报错内容
状态中的第一个参数，在递推2-n过程中，不收敛
R=1e-7*var(y);
Q=1;%
状态中的第一个参数，在递推2-n过程中，不收敛