已知已知1~4号工件定位好后，其位姿在世界坐标系下的表达，以及4台机械手的位姿在1号工件坐标系下的表达，求4台机械手的位姿在2/3/4号工件坐标系下的表达，详见下图。知道整个计算过程的，可以私信我，有偿，谢谢！
