如何通过深度相机获得特征点的深度

第一:深度相机拍照后,会自动生成深度图吗?
第二:这个深度图每一点的像素坐标,和原图的像素坐标是什么关系呢?
第三:如果是有对应关系的话,当我找到了原图的像素坐标,可以通过这一点坐标值,去在深度图上面找到这一点的深度吗?

深度相机拍照后,会自动生成深度图