[■(-sinθ/√m&cosθ/√m& ■(0& 0)@cosθtanδ/√m&sinθtanδ/√m&■(-(l+dtanδ)/√I& 0))]^+
当矩阵的行数等于列数时，
计算矩阵的逆，可直接使用 inv(A);
当矩阵的行数不等于列数时，
可以考虑计算矩阵的Moore-Penrose逆，有两种方法：
第一，直接使用Moore-Penrose逆的而定义B=inv(A’*A)*A’
第二，使用命令B=pinv(A)
即可求得矩阵A的Moore-Penrose逆。
注：非方形矩阵的广义逆不止Moore-Penrose逆这一种情况。
pinv(R)可得到广义逆