关于激光雷达坐标系投影到相机坐标系的问题。

将3D点云投影到像素坐标系真的不会有小数值吗？像素坐标系毕竟是离散的，都是整数。那投影过去怎么对应像素坐标系呢？或者说怎么对投影后的值进行处理。