永磁同步电机无差拍电流预测控制逆变器输出延时

我翻阅很多关于永磁同步电机无差拍电流预测控制得文献，关于为什么要进行两拍预测时，给出的解释是：一拍因为电流采样延时，一拍是控制器延时。电流采样1拍延时好理解，就是阴影寄存器造成的，但是逆变器输出延时，很多文献给出的解释是：k时刻预测k+1时刻得电流，到k+2时刻才能跟踪的上，所以一共存在两拍延时，但是问题来了，有什么依据能确保k+2时刻肯定追踪上？万一追踪不上呢？有没有巨佬了解这方面相关的知识得，希望得到您的指点。