请问有没有人用过因时机器手（inspire-robots），我在使用串口通信过程中机械手回复的消息一直不对

就像标题说的一样，我通过串口助手向机械手发消息如下：十六进制 EB 90 01 04 11 0A 06 0C 32
收到的是：EE 16 01 02 11 01 15
可我是按文档里的例子发的消息啊，一直不对。
文档链接

这是文档里发的信息：

这是应该收到的信息，应该有20个字节但我只收到7个字节

这个机械手官方网站里的上位机软件也不好用，一直搜不到机械手。

下面的代码返回的结果和上面我用串口助手返回的一样，实在是搞不明白，头疼。还请会的指点一下。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
import serial
import serial.tools.list_ports
import time

#把十六进制或十进制的数转成bytes
def num2str(num):
    str = hex(num)
    str = str[2:4]
    if(len(str) == 1):
        str = '0'+ str
    str = bytes.fromhex(str)
    return str

#求校验和,是除应答帧头外其余数据的累加和的低字节。
def checknum(data,leng):
    result = 0
    for i in range(2,leng):
        result += data[i]
        
    result = result&0xff
    #print(result)
    return result

if __name__ == '__main__':
    #串口设置
    ser=serial.Serial('com4',115200)
    ser.isOpen()
    print(ser.isOpen())
    print(ser)

    datanum = 0x04
    b = [0]*(datanum + 5)
    #包头
    b[0] = 0xEB
    b[1] = 0x90

    #hand_id号
    b[2] = 0x01

    #数据个数
    b[3] = datanum
    
    #读操作
    b[4] = 0x11
    
    #地址 1546
    b[5] = 0x0A
    b[6] = 0x06
     
    #读取寄存器的长度
    b[7] = 0x0c
    
    #校验和
    b[8] = checknum(b,datanum+4)
    
    #向串口发送数据
    putdata = b''
    for i in range(1,datanum+6):
        putdata = putdata + num2str(b[i-1])
    #发送
    ser.write(putdata)
    print('发送的数据：')
    for i in range(1,datanum+6):
        print(hex(putdata[i-1]))
    time.sleep(2)
    #读取
    getdata= ser.read_all()
    print('返回的数据：%s \n'%getdata)

代码写的有错误啊